【研究開発用運搬ロボット・AGV】可搬重量約120kg、ダイレクトドライブモーターを採用し、さらなる静音化を実現しました
メカナムローバーG120Aは、弊社製研究開発用台車ロボット「メカナムローバーG120」の後継機です。追加工やカスタマイズを行いやすいアルミニウム製のフレーム、ソフトウェア開発を容易なものとするArduino IDE対応、柔軟で高度な制御を実現するROS1対応といった数多くの特徴をそのまま継承しており、超大型の機体でありながら、用途に合わせて幅広い活用が可能。 四輪メカナムホイールを搭載することにより、前後・左右・回転を組み合わせた自由度の高い移動。 細かい位置制御が求められる搬送・自律移動などの研究開発プロジェクトに好適なほか、豊富なオプションによる研究・開発の目的に合わせて機能を拡張、カスタマイズすることが可能です。 【特長】 ■可搬重量約120kgを実現 ■ダイレクトドライブモーターを採用した静音構造 ■四輪メカナムホイールを搭載し、全方向へ移動が可能 ■有線 / 無線接続による制御が可能 ■Arduino IDEでプログラム可能 ■非常停止スイッチを標準搭載 ■ROS1による制御に対応 ■拡張しやすいアルミフレームを採用 ■多彩なオプション品に対応
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基本情報
【製品仕様】 ■サイズ：446(W)×603(D)×203(H)mm ■本体重量：約48.8kg ■最高速度(実測値)：1.6m/s ■積載重量：約120kg ■本体材質：アルミニウム ■バッテリー：24V シール鉛バッテリー 624Wh ■駆動方式：四輪駆動メカナムホイール、独立サスペンション搭載 ■ホイール直径：203mm ■モーター：BLDCモーター 105W×4 ■回転検出：エンコーダー ■制御基板：VS-WRC058 ■ROS対応：ROS 1およびROS 2に対応 ■SDK：VS-WRC058用 Arduinoライブラリ、ROSパッケージ ■収録サンプル： ・Arduinoライブラリ 車輪制御 各種通信機能等 ・ROS用サンプルコード ゲームパッドからの操作 マウス（タッチパッド）からの操作 SLAM（gmapping） SLAM(cartographer) navigation ■インターフェース：USBシリアル、Wi-Fi（IEEE802.11b/11g/11n）、Bluetooth（Bluetooth Classic、BLE 4.2）
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用途／実績例
本製品は、実用を見据えた本格的な実証実験などの用途において、単なるカタログスペックに留まらない、真に活用可能な台車ロボットを目指して設計・開発を行いました。 【ROS対応運搬ロボット用 購入時オプション一覧】 ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送いたします。 ・LRFオプション(TG30) ・3D LiDARオプション ・バンパーオプション ・拡張機器用電源基板オプション ・Raspberry Pi 4B 4GB版 取り付け ・ワイヤレス充電オプション ・ROS PCオプション ・カメラステーオプション ・デプスカメラオプション ・リモート制御オプション（PCあり/なし） ・パンチルト装置オプション（カメラ付き/なし） ・ロボットアーム AMIR 740 ・ロボットアーム AMIR 740（VS-C3付き） ・有線リモコンオプション 【用途事例】 ロボットアーム、研究開発用ロボット、運搬ロボット、自動運転ロボット、搬送用ロボット、AGV 他 ※詳しくはお気軽にお問い合わせ下さい。
詳細情報
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メカナムローバーG120Aは、大型のホイールやモーターを搭載することにより、シリーズ最大の可搬重量を実現しました。複雑化・多目的化する研究・開発用途においても、余裕をもって対応可能な運搬能力を発揮します。 ※本製品は乗用を意図して設計されたものではありません。 また、大型の機体のため、開発や運用には十分な注意をお願いいたします。
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昨今の自律制御台車ロボットは、音声認識デバイスとの連携や周辺環境への配慮などが求められる場面も多く、台車ロボットそのものが静粛に動作することが求められています。 本製品では、車輪の駆動にダイレクトドライブモーターを採用することにより、旧製品と比較し動作音を大きく低減しています。
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メカナムローバーG120Aは超大型の機体でありながら、メカナムホイールによる全方向への移動が可能です。最高速度は実測値で1.6m/sを実現し、様々な研究、開発用途に対応することができます。 四輪を正確に制御することにより、その場で方向転換が可能なほか、機体の向きを変えずに真横に移動することなどができるため、外部からの正確な位置制御が必要な用途などに特に適しています。 駆動輪にはそれぞれエンコーダーが搭載されており、速度フィードバックを用いた正確な走行が可能なほか、それぞれの車輪を確実に接地させる目的で、四輪独立のサスペンションも搭載しています。
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本製品には「非常停止スイッチ」を標準搭載しています。また、あらかじめ用意された取り付け穴を利用する等にて、非常停止スイッチの取り付け位置も変更が可能です。 実運用の状況や追加する拡張機器の搭載状況などに応じ、ユーザー側で入れ替えて使用することを想定しています。
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メカナムローバーG120Aに搭載されている制御ボード「VS-WRC058」は、Wi-Fiによる無線通信と有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。 また、ゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」が付属するため、PC等を接続しなくても本体を無線操縦することができます。アナログスティックを使用して、全方向へ移動、回転させることもでき、動作確認のための手動操縦や、非常時の操作手段等として使用可能です。 本製品に搭載されている制御ボード「VS-WRC058」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。 サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。 ※VS-WRC058をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.13以上が動作する環境が必要です。
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メカナムローバーG120AはROS 1およびROS 2メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、rosserialのパッケージを用いたROS1のメッセージ通信が可能です。 標準ファームウェアでは、geometry_msgs/Twist型を使って、ROSから本製品に対して移動速度指令値を送信したり、本製品から現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。 また本製品について、3Dシミュレーターである「Gazebo」用のモデルを提供予定です（目的の動作内容によっては、サンプルに含まれない開発が追加で必要となる場合があります）。 なお、ROSを動作させるデバイスは、別に用意する必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです（本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります）。
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メカナムローバーG120Aは、数多くのオプション品に対応しています。用途に合わせてセンサーや構成部品を追加することが可能で、多様な研究・開発分野にて、大型の研究開発用台車ロボットの能力を存分に活用することができます。
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構成図
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外形寸法図
カタログ（2）
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企業情報
ヴイストン株式会社は、コミュニケーションロボット、二足歩行ロボットや、研究開発用ロボット、ロボット用センサ類を開発、製造しているメーカーです。世界初の家庭用二足歩行ロボットキット「ロボビーＭ」を発売したほか、ロボカップ世界大会で５連覇を達成するなど、確たる技術力を背景に、近年ではコミュニケーションロボットのハードウェアのほか、ソフトウェアやクラウド基盤なども包括的に構築する技術を保有し、人とロボットが寄り添う社会の実現に向けて、様々な製品を送り出し続けています。
