大容量バッテリー搭載台車ロボット メカナムローバーG40A-LB

基本情報

【製品仕様】 ■サイズ：W403×L402.45×H270 (mm)※サスペンションの状態により、車両高さは変動 ■本体重量：約25.4kg ■最高速度(実測値)：1.6m/s ■積載重量：約40kg ■本体材質：アルミニウム ■バッテリー：24V 60Ah (1440Wh) Li-Feバッテリー ■駆動方式：四輪駆動メカナムホイール、サスペンション搭載 ■ホイール直径：152mm ■モーター：BLDCモーター 40W×4 ■制御基板：VS-WRC058 ■ROS対応：ROS1に対応 ■SDK：メカナムローバーG40A-LB用 Arduinoライブラリー、ROSパッケージ ■収録サンプル： ・Arduinoライブラリ 車輪制御 各種通信機能等 ・ROS 1用サンプルコード ゲームパッドからの操作 マウス（タッチパッド）からの操作 SLAM（gmapping） navigation ・ROS 2用サンプルコード ローバーとの通信 オドメトリの取得 マウス（タッチパッド）からの操作 その他各オプション用サンプルプログラム

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用途／実績例

既発売の「メカナムローバーVer.3.0」に大容量のバッテリーを搭載した派生モデルです。可搬重量約40kgは維持したまま、約4倍の稼動時間（弊社内での実験、計算結果によります）を実現。 【ROS対応運搬ロボット用 購入時オプション一覧】 ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送いたします。 ・LRFオプション(TG30) ・3D LiDARオプション ・バンパーオプション ・拡張機器用電源基板オプション ・Raspberry Pi 4B 4GB版 取り付け ・ワイヤレス充電オプション ・ROS PC　オプション ・カメラステーオプション ・デプスカメラオプション ・リモート制御オプション（PCなし/あり） ・パンチルト装置オプション（カメラなし/付き） ・ロボットアーム AMIR 740　 ・リフトオプション ・有線リモコンオプション 【用途事例】 研究開発用ロボット、運搬ロボット、二輪駆動ロボット、自動運転ロボット、搬送用ロボット、AGV他 ※詳しくは、お気軽にお問い合わせ下さい。

詳細情報

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  メカナムローバーG40A-LBには、1440Wh（24V 60Ah）のLi-Feバッテリーを搭載し、基本モデルであるメカナムローバーVer.3.0の288Whに対して、バッテリー容量が約5倍に拡大されました。 弊社内条件における実測値においては、メカナムローバーVer.3.0の稼動時間が約28時間であるところ、本製品においては約113時間となり、約4倍の稼動時間が実現されました（実際の稼動時間については、搭載機器や動作プログラム、使用状況などにより大きく変動します。あくまで参考値とお考えください）。 研究開発用台車ロボットにおいては、様々な測定機器のほか、画像処理・情報処理のための演算装置などが搭載されることも多く、要求される処理の高度化に従って、機材も大型化する傾向があります。メカナムローバーG40A-LBにおいては、多くの拡張機器を搭載する用途においても、さらなる長時間稼働を実現することができます。

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  本製品では、前後・左右・回転の動きを自由に組み合わせることができる四輪メカナムホイールを採用しています。台車ロボット本体の向きを変えないまま真横や斜め方向に移動するなど、外部からの位置制御に柔軟に対応できることが大きな特徴です。 また、約40kgの可搬重量を実現しつつ、実測での最高速度は1.6m/sを達成しており、研究開発用の大型台車でありながら、実用・実務も見据えた本格的な実証実験などにも対応します。 ※本製品は乗用を意図して設計されたものではありません。

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  4WDSローバー X120Aでは、搭載する四つの駆動輪全てに独立して制御できるステアリング機構を備えています。 それぞれの駆動輪の角度や回転速度を適切に制御することで、台車ロボットの向きを変更しないまま前後・左右方向への移動が可能なほか、車輪を横滑りさせることなく超信地旋回（その場旋回）することもできます。 また、各車輪にはサスペンション機構を備えており、四輪が正しく路面に接地することで、直進性や制御の正確性が得られます。 オムニホイールやメカナムホイールなど、他の全方向移動用車輪と比較し、車輪そのものがシンプルな構造をしているため、汚れや砂塵に強いという点も特徴です。 ※本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。

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  メカナムローバーG40A-LBは、Wi-Fiによる無線通信と有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。 また、ロボット用無線コントローラー「VS-C3」が標準で付属するため、PC等を接続しなくても本体を無線操縦することができます。アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることもでき、動作確認のための手動操縦、非常時の操作手段等として使用可能です。

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  本製品に搭載されている制御ボード「VS-WRC058c」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。 サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。 ※VS-WRC058をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.13以上が動作する環境が必要です。

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  本製品には「非常停止スイッチ」を標準搭載しています。また、非常停止スイッチの取り付け位置は、配線の長さや他機器との緩衝の問題がない限りは自由に変更可能です。実運用の状況や、追加する拡張機器の搭載状況などに応じ、ユーザー側で付け替えて使用することを想定しています。

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  メカナムローバーG40A-LBはROS 1およびROS 2メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、rosserialもしくはmicro-ROSを用いたROSのメッセージ通信が可能です。 サンプルファームウェアでは、geometry_msgs/Twist型もしくはgeometry_msgs/msg/Twist型を使って、ROSからメカナムローバーに対して移動速度指令値を送信したり、メカナムローバーから現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。 なお、ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。

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  構成図

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  外形寸法図