当カタログは、株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズの取り扱う 波動歯車装置について掲載しています。 当製品は、"高回転精度・高位置決め精度"や"高トルク容量"など 優れた特長が豊富。 高負荷容量・高信頼性を追求した「CSGシリーズ」をはじめ、 「CSFシリーズ」や「CSG-GHシリーズ」など、ラインアップを多数 ご用意しております。 【掲載内容(一部)】 ■Harmonic Drive 特長 ■製品系統図 ■Harmonic Drive 減速機 ■Harmonic Gearhead 減速機 ■MECHATRONICS アクチュエータ ■アプリケーション ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。

• 歯車

◆小型・軽量・高トルク／精密制御用減速装置ハーモニックドライブ(R)を組み込んだRSF superminiシリーズは、高容量のモータ単体で直接駆動する方式と比べ、外形寸法に対する出力トルクは非常に高く、高トルクを実現しました。専用ACサーボモータとの組み合わせにより、今まで以上の小型化、軽量化を実現しました。 ◆優れた位置決め精度／精密制御用減速装置ハーモニックドライブ(R)の特長である、少バックラッシと優れた位置決め精度は、高精度な精密機構を実現します。 ◆安定した制御性／精密制御用減速装置ハーモニックドライブ(R)の高減速比により、大きな負荷慣性モーメントの変動に対し安定した制御性が得られます。 ◆広い運転領域／開発したサーボモータは、モータ単体での最高回転速度を10,000r/minまで広げています。これよりアクチュエータの運転領域を広げることを可能としました。

• 動力伝達機器
• 減速機
• 発電機・伝動モータ

◆薄型形状／薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ(R)と、弊社独自開発の超扁平ＡＣサーボモータを一体化して実現しました。取り付けフランジ面からアクチュエータ端部までの長さが当社従来品ＡＣサーボアクチュエータの1/2以下、全長でも約30％短縮しています。この薄さは、駆動する機械装置を飛躍的にダウンサウジングさせます。 ◆中空構造／アクチュエータ中央部の貫通穴に配線・配管・レーザー光などを通し機械・装置の稼動部にエネルギーの供給・信号の授受を行うことがき、機械装置の構造を簡略化できます。 ◆高出力トルク／薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ(R)を組み込んでいるので、同サイズのモータ直接駆動に比べ、非常に高い出力トルクです。従来品に比べ最大トルクがさらに向上しました。 ◆高位置決め精度／検出器分解能で1,600,000パルス/回転（0.000225°/パルス)、一方向位置決め精度で40秒以下(FHA-17C-100/160)あるいは30秒(FHA-25C/32C/40C-100/160)と超高精度です。 ◆高いねじり剛性／高剛性のハーモニックドライブCSDシリーズを採用しています。

• アクチュエーター
• 発電機・伝動モータ

■HarmonicPlanetary(R) HPGP/HPGシリーズ 薄肉弾性歯車技術を遊星歯車減速機の内歯車へ応用した遊星歯車減速装置です。 これにより内歯車の弾性変形を利用し、調整機構なしで低バックラッシを実現しました。 　◆バックラッシ３分以下（特殊品１分以下） 　◆低減速比：1/3~1/50 　◆高効率90％以上（型番11,14は85％） 　◆クロスローラ・ベアリング一体構造による高い荷重容量 　◆高トルク容量 ■HarmonicＤrive(R) CSG/CSF-GHシリーズ 金属の弾性力学を応用した独創的な動作原理を持つ波動歯車装置であるハーモニックドライブ(R)は、わずか３つの基本部品で構成されている精密制御用減速装置であり、高い回転精度と、高い位置決め精度を実現しました。 　◆ノンバックラッシ 　◆高減速比：1/50~1/160 　◆高位置決め精度（繰返し位置決め±4~±10arc sec） 　◆クロスローラ・ベアリング一体構造による高い荷重容量 　◆高トルク容量

• 動力伝達機器

小型・軽量・高精度のハーモニックドライブ(R)に超小型サイズの「CSFsuperminiシリーズ」が誕生しました。 当社独自開発の「小型4点接触ボールベアリング」を主軸受に採用し、取り扱いやすいユニットタイプと小型サーボモータ用のギアヘッドタイプの2タイプをご用意しました。 （ギアヘッドタイプには、フランジ出力と軸出力があります。<型番3は軸出力タイプのみ>） ●ギアヘッドタイプ(フランジ出力・軸出力) 　高性能小型サーボモータとの組合せをコンセプトとしたギアヘッドです。 　同サイズのギアでは、最高の出力特性を誇ります。 ●両軸ユニットタイプ 　入力軸と出力軸を持った完結タイプの両軸型ユニットです。 　ハーモニックドライブ(R)の取扱いに不慣れな方でも簡単に扱えて、高精度な位置決めが得られます。

• 動力伝達機器
• 減速機

基本部品が３点しかありませんので、構造がシンプルで軽量です。 また、独創的な動作原理によりノンバックラッシで高精度な位置決めと回転精度が得られます。 形状は、中空軸タイプや超扁平タイプなどバリエーションも豊富です。

• 動力伝達機器
• 減速機

◆薄型形状／薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ(R)と、弊社独自開発の超扁平ＡＣサーボモータを一体化して実現しました。取り付けフランジ面からアクチュエータ端部までの長さが当社従来品ＡＣサーボアクチュエータの1/3以下です。この薄さは、駆動する機械装置を飛躍的にダウンサウジングさせます。 ◆中空構造／アクチュエータ中央部の貫通穴に配線・配管・レーザー光などを通し機械・装置の稼動部にエネルギーの供給・信号の授受を行うことができ、機械装置の構造を簡略化できます。 ◆高出力トルク／薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ(R)を組み込んでいるので、同サイズのモータ直接駆動に比べ、非常に高い出力トルクです。 ◆高位置決め精度／検出器分解能で800,000パルス/回転（0.00045°/パルス)、一方向位置決め精度で90秒以下(FHA-14C-100)と高精度です。 ◆高いねじり剛性／高剛性のハーモニックドライブCSFミニシリーズを採用しています。

• アクチュエーター
• 発電機・伝動モータ