【主な特長】 ・サービスモード　通常出力モード、デモンストレーションモード、キャリブレーションモード ・結果出力　6軸フュージョン回転クォータニオン、9軸フュージョン回転クォータニオン、3軸オイラー角1KHzまで同時出力、結果出力レートに関わらずIMU/地磁気センサのデータサンプリング周波数、フュージョン周波数は常に1000Hz/500Hzに設定済み ・初期バイアス測定　使用環境変化あった際に利用可能なキャリブレーションモードで最短数分程度で初期バイアス測定完了、MCUフラッシュに自動的に保存して、動作時に読み込んで即時バイアス測定＆補正あり ・地磁気センサ温度補償　地磁気センサは、計測時間1msにわたるセットリセット計測(温度補償機能)使用済み ・磁気外乱による干渉　受けにくいことが当社実験(磁束密度約2G)にて確認済み ・ROS/ROS2対応　本体にはROS/ROS2ライブラリを実装せず、対向装置にドライバーインストールにより実現

• センサ

・ 型番　hayate_imu ver.A 6軸フュージョン／ver.B 9軸フュージョン ・ 内蔵チップ　Cortex-M0+、TDK Invensense ICM-20948(9軸)実装 ・ 外部接続　USB Type-Cコネクタ、USB+5V給電 ・ 最大出力レート 　　- ver.A 6軸フュージョン or ver.B 9軸フュージョン四元数　　225Hz 　　- 加速度(アクセル)3軸データ　225Hz 　　- 角速度(ジャイロ)3軸データ　225Hz 　　- 地磁気(コンパス)3軸データ　75Hz ・ 測定レンジ 　　- 加速度センサ　±16g 　　- 角速度センサ　±2000dps 　　- 地磁気センサ　±4900µT ・ 標準偏差 　　- 加速度センサ　±0.026313m/s^2 　　- 角速度センサ　±0.0032520rad/s 　　- 地磁気センサ　±0.8µT ・ 消費電力　50mW以下(21℃実測値) ・ 寸法　30mm × 31.4mm × 4.8mm(突起物含む) ・ 重量　4g ・ 取付穴　M3x4、隣り合う穴の中心間距離24.4mm

• センサ

外形寸法 L400mm x W395mm x H212.5mm 積載重量 40kg 駆動方式 駆動輪2個、前部キャスター1個 最高速度 約1.0m/s 車輪直径 125mm 車輪素材 アルミホイル、ゴム ブラシ付きモータ 定格電圧12V、定格電流3A、定格回転数146RPM、定格トルク1.55Nm、ストール電流7A 光学式エンコーダ 1000CPR(モータ・シャフト)／27000CPR(ギヤボックス・シャフト) ※オプション：蓄電池、制御ボード、モータドライバ、Slam Lidar、赤外線デプスカメラ、ステレオカメラ

• 台車

【主な仕様】 機械 ・寸法　37.3x35x18.3cm（突起物含む） ・4WD四駆、メカナム車輪x4 ・速度　約20 cm／秒（直線）・0.8 rad／秒（回転） ・斜面角度　約20 度 ・ロボット中心回転半径　0 m ・環境温度　0 ～ 35℃　非防水 電気 ・使用時間　6時間（使用環境により、本体のみ、端末除き） ・充電時間　8時間（ACアダプタ） ・2.4GHz Wifi （出力100mw） ・slam lidar（探知距離16m） カスタマイズ対応 ・2WD・4WD三輪・四輪メカナム、オムニホイル、筐体仕様、100m長距離レーザセンサ、防水仕様カスタマイズ ・他のセンサと接続可能なソフト仕様 ※ 場合により上記仕様調整の可能性あり ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。

• その他産業用ロボット

【メリット】 ■クライアントサポートチケット ■診断関連画像、ビデオ、ファイル一元管理 ■ PC、タブレット、スマホ対応 ※詳しくはカタログをご覧頂くか、お気軽にお問い合わせ下さい。

• その他情報システム