【研究開発用搬送ロボット・AGV】インホイールモーターを採用した静音構造、高い運動性能と大きな積載重量をもつ全方向移動ロボット
メカナムローバーVer.3.0は、研究開発用台車ロボット「メカナムローバーVer2.1」の後継機です。可搬重量約40kgの大型筐体、追加工やカスタマイズを行いやすいアルミニウム製、ソフトウェア開発を容易なものとするArduino IDE対応、柔軟で高度な制御を実現するROS1対応といった数多くの特徴をそのまま継承し、さらに、駆動輪にダイレクトドライブタイプのインホイールモーターを採用し、従来機種と比較し動作音の静音化に成功。 ◆ROS 2対応ファームウェアを公開しました！ 【特長】 ■インホイールモーターを採用した静音構造 ■可搬重量約40kgを実現した四輪メカナムホイール構造 ■有線 / 無線接続による制御が可能 ■Arduino IDEでプログラム可能 ■拡張しやすいアルミフレームを採用 ■非常停止スイッチを標準搭載 ■ROS1、ROS2による制御に対応 ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。
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基本情報
【製品仕様】 ■サイズ：W392×D323×H165 (mm) ■本体重量：約17.9kg ■積載重量：40kg ■本体材質：アルミニウム ■最高速度(実測値)：1.6m/s ■バッテリー：24Vシール鉛 288Wh ■駆動方式：四輪駆動メカナムホイール、サスペンション搭載 ■ホイール直径：152mm ■モーター：BLDCモーター 40W×4 ■制御基板：VS-WRC058 ■SDK：メカナムローバーVer.3.0用 Arduinoライブラリ、ROSパッケージ ■インターフェース：USBシリアル、Wi-Fi（IEEE802.11b/11g/11n） ■収録サンプル： ・Arduinoライブラリ 車輪制御 各種通信機能等 ・ROS用サンプルコード ゲームパッドからの操作 マウス（タッチパッド）からの操作 SLAM（gmapping） navigation ■付属品：充電器、無線操縦用ゲームパッド型コントローラー ※開発環境やROS環境はお客様にてご準備ください。
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用途／実績例
メカナムローバーは、前後・左右・回転を組み合わせた自由度の高い移動ができることが特徴で、細かい位置制御が求められる搬送・自律移動などの研究開発に好適です。 様々な目的に合わせた豊富なオプションを用意することにより、求められる用途に合わせて機能を拡張、カスタマイズが可能 【ROS対応搬送ロボット用 購入時オプション一覧】 ・LRFオプションTG30 ・バンパーオプション ・全周囲バンパーオプション ・拡張機器用電源基板オプション ・Raspberry Pi 4B 4GB版 取付 ・ワイヤレス充電オプション ・ROS PCオプション ・カメラステーオプション ・デプスカメラオプション ・リモート制御オプション（PCあり/なし） ・パンチルト装置オプション（カメラ付き/なし） ・ロボットアーム AMIR 740 ・リフトオプション ・@mobi対応ハードウェアセット 【用途事例】 研究開発用ロボット、台車ロボット、4輪駆動ロボット、全方向移動ロボット、自動運転ロボット、搬送用ロボット、AGV 他 ※詳しくはお気軽にお問い合わせ下さい。
詳細情報
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本製品では、前後・左右・回転の動きを自由に組み合わせることができる四輪メカナムホイールを採用しています。台車ロボット本体の向きを変えないまま真横や斜め方向に移動するなど、外部からの位置制御に柔軟に対応できることが大きな特徴です。 また、約40kgの可搬重量を実現しつつ、実測での最高速度は1.6m/sを達成しており、研究開発用の大型台車でありながら、実用・実務も見据えた本格的な実証実験などにも対応します。 ※本製品は乗用を意図して設計されたものではありません。 昨今の自律制御台車ロボットは、その用途において音声認識や周辺音量の計測などが必要となる場面も多く、台車ロボットそのものが静粛に動作することが求められています。本製品では、車輪の駆動にインホイールモーターを採用することにより、旧製品と比較し動作音を大きく低減しています。
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本製品に搭載されている制御ボード「VS-WRC058」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。 ※VS-WRC058をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.13以上が動作する環境が必要です。
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本製品には、従来のモデルで別売オプションであった「非常停止スイッチ」を標準搭載しています。また、非常停止スイッチの取り付けられた側を台車ロボットの「前」とするか「後ろ」とするかについては、配線あるいはプログラムを変更することで切り替えが可能です。実運用の状況や、追加する拡張機器の搭載状況などに応じ、ユーザー側で入れ替えて使用することを想定しています。
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メカナムローバーVer.3.0はROS（ROS1）メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、rosserialのパッケージを用いたROS1のメッセージ通信が可能です。 標準ファームウェアでは、geometry_msgs/Twist型を使って、ROSからメカナムローバーに対して移動速度指令値を送信したり、メカナムローバーから現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。 なお、ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです（本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります）
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メカナムローバーVer.3.0は、旧製品と同様に数多くのオプション品に対応しています。用途に合わせてセンサーや構成部品を追加することが可能で、多様な研究・開発分野にて、大型の研究開発用台車ロボットの能力を存分に活用することができます。
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ハードウェア構成
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外形寸法図
カタログ（2）
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企業情報
ヴイストン株式会社は、コミュニケーションロボット、二足歩行ロボットや、研究開発用ロボット、ロボット用センサ類を開発、製造しているメーカーです。世界初の家庭用二足歩行ロボットキット「ロボビーＭ」を発売したほか、ロボカップ世界大会で５連覇を達成するなど、確たる技術力を背景に、近年ではコミュニケーションロボットのハードウェアのほか、ソフトウェアやクラウド基盤なども包括的に構築する技術を保有し、人とロボットが寄り添う社会の実現に向けて、様々な製品を送り出し続けています。