【 研究開発用運搬ロボット・AGV】 4輪独立ステアリング駆動式。高い静粛性や制御性を備えつつ、可搬重量約120kgを実現
四輪独立のステアリング機構を備える本製品は、「メガローバーVer.3.0」に代表される弊社製のROS対応研究開発用台車ロボットのラインナップ中でも、特に静粛性と制御性に優れています。 昨今の搬送用ロボットやコミュニケーションロボットの分野において求められる、「音声認識などを阻害しない静音動作」と「自動制御の基本となる高い位置決め精度」との両立を実現しており、高度なサービスロボットや特殊環境での搬送ロボットの研究・開発用途に適しています。 本製品においては、4WDSローバーの優れた基本性能をそのままに、可搬重量を約120kgまで大型化しており、様々な計測機器や演算装置などを搭載した上でも、さらに余裕のある耐荷重性能を提供します。 【特長】 ■可搬重量約120kgを実現しつつ、静粛・正確な動作が可能 ■全ての駆動輪に独立したステアリングを搭載（4WDS構造） ■有線/無線接続による制御が可能 ■複雑な制御を容易に実装可能 ■Arduino IDEでプログラム可能 ■拡張しやすいアルミフレームを採用 ■ROS1による制御に対応 ■非常停止スイッチを標準搭載 ■多彩なオプション品に対応
この製品へのお問い合わせ
基本情報
【製品仕様】 ■サイズ：W519×D476×H235 (mm) ※車高はサスペンションにより変化 ■本体重量：約43.6kg ■最高速度(実測値)：1.6m/s ■積載重量：120kg ■本体材質：アルミニウム ■バッテリー：24Vシール鉛バッテリー 288Wh ■駆動方式：四輪駆動、独立ステアリング ■ホイール直径：170mm ■モーター：BLDCモーター 40W×4、105W×4 ■制御基板：VS-WRC058c ■ROS対応：ROS1に対応 ■SDK：VS-WRC058用 Arduinoライブラリ、ROSパッケージ ■収録サンプル： ・Arduinoライブラリ 車輪制御 各種通信機能等 ・ROS用サンプルコード ゲームパッドからの操作 マウス（タッチパッド）からの操作 SLAM（gmapping） navigation その他各オプション用サンプルプログラム ■インターフェース：USBシリアル、Wi-Fi（IEEE802.11b/11g/11n）、Bluetooth（Bluetooth Classic、BLE 4.2）
価格情報
お問い合わせください
納期
用途／実績例
既発売の「4WDSローバー X40A」と同様の高い静粛性や制御性を備えつつ、大型モーターの搭載やフレーム構造の強化などを行い、可搬重量約120kgを実現しました。 【ROS対応運搬ロボット用 購入時オプション一覧】 ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送いたします。 ・LRFオプション(TG30) ・バンパーオプション ・拡張機器用電源基板オプション ・Raspberry Pi 4B 4GB版 取り付け ・ワイヤレス充電オプション ・ROS PCオプション ・カメラステーオプション ・デプスカメラオプション ・リモート制御オプション（PCなし） ・リモート制御オプション（PCあり） ・パンチルト装置オプション（カメラなし） ・パンチルト装置オプション（カメラ付き） ・ロボットアーム AMIR 740 【用途事例】 研究開発用ロボット、運搬ロボット、二輪駆動ロボット、自動運転ロボット、搬送用ロボット、AGV 他 ※詳しくは、お気軽にお問い合わせ下さい。
詳細情報
-
4WDSローバー X120Aは、四輪それぞれに独立したステアリング機構を搭載し、通常の車輪でありながら全方位への移動を実現した研究開発用台車ロボットです。 四輪独立のステアリング機構（4WDS構造）を搭載しつつ、シリーズ最大となる約120kgの可搬重量を実現しています。 超大型の機体でありながら、実測で1.6m/sの動作性能や、四輪独立サスペンションによる安定した稼働など、高い実用性と安定性を備えています。 弊社製の研究開発用台車ロボットシリーズは、研究・開発用途に特化した台車ロボットという性質上、多種多様な研究用途に用いられ、計測機器や演算装置などを台車ロボットに搭載したいというご要望を多くいただきます。 本製品においては、研究開発用機材を台車ロボットに搭載しても、さらに余裕のある積載重量となっており、搬送・物流といった具体的な用途を見据えた研究目的に適しています。
-
特に、4WDS構造でありながら可搬重量約120kgを実現したモデルは弊社としてシリーズ初の開発・発売であり、「メガローバーF120A」「メカナムローバーG120A」と合わせて、研究開発用台車ロボットの超大型モデルのラインナップがさらに充実しました。 車輪の方式が異なる各シリーズの中でも、本製品は特に静粛性とステアリング動作の正確性に優れており、アルミフレームによる柔軟なカスタマイズ性能と組み合わせることで、これまでにない研究・開発プロジェクトの遂行を支援します。 ※本製品は乗用を意図して設計されたものではありません。 また、大型の機体のため、開発や運用には十分な注意をお願いいたします。
-
4WDSローバー X120Aでは、搭載する四つの駆動輪全てに独立して制御できるステアリング機構を備えています。 それぞれの駆動輪の角度や回転速度を適切に制御することで、台車ロボットの向きを変更しないまま前後・左右方向への移動が可能なほか、車輪を横滑りさせることなく超信地旋回（その場旋回）することもできます。 また、各車輪にはサスペンション機構を備えており、四輪が正しく路面に接地することで、直進性や制御の正確性が得られます。 オムニホイールやメカナムホイールなど、他の全方向移動用車輪と比較し、車輪そのものがシンプルな構造をしているため、汚れや砂塵に強いという点も特徴です。 ※本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。
-
4WDSローバー X120Aは、Wi-Fiによる無線通信と有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。 また、ロボット用無線コントローラー「VS-C3」が標準で付属するため、PC等を接続しなくても本体を無線操縦することができます。 アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることもでき、動作確認のための手動操縦、非常時の操作手段等として使用可能です。
-
四輪独立ステアリング機構で正確な移動を実現するためには、各車輪の角度と速度を適切に制御する必要があります。 本製品にはあらかじめ四輪独立ステアリング機構の制御システムが組み込まれているため、ユーザーは並進移動速度と旋回速度を指定するだけで、本製品を自由に走行させることが可能です。 移動機構を利用したソリューション全体の開発期間を短縮できるとともに、成果物の価値を向上させることに注力できます。
-
本製品に搭載されている制御ボード「VS-WRC058c」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。 サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。 ※VS-WRC058をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.13以上が動作する環境が必要です。
-
4WDSローバー X120AはROS（ROS1）メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、rosserialのパッケージを用いたROS1のメッセージ通信が可能です。 標準ファームウェアでは、geometry_msgs/Twist型を使って、ROSから本製品に対して移動速度指令値を送信したり、本製品から現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。 また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。 なお、ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです（本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります）。 また、4WDSローバー X120Aには非常停止スイッチが標準搭載されています。本体から張り出したフレームに固定されているため、運用中のスイッチの押下をスムーズに行えます。
-
ハードウエア構成 ※VS-WRC058cには、複数のホストと同時に通信する機能はありません。 ※LRF（LiDAR）とデプスカメラは、Raspberry Pi 4に接続することも可能です。
-
寸法図
カタログ（2）
カタログをまとめてダウンロード
企業情報
ヴイストン株式会社は、コミュニケーションロボット、二足歩行ロボットや、研究開発用ロボット、ロボット用センサ類を開発、製造しているメーカーです。世界初の家庭用二足歩行ロボットキット「ロボビーＭ」を発売したほか、ロボカップ世界大会で５連覇を達成するなど、確たる技術力を背景に、近年ではコミュニケーションロボットのハードウェアのほか、ソフトウェアやクラウド基盤なども包括的に構築する技術を保有し、人とロボットが寄り添う社会の実現に向けて、様々な製品を送り出し続けています。