【 研究開発用運搬ロボット・AGV】 2個の駆動輪を車体の前後中央に搭載、車体の中心を軸としたその場旋回が可能
既発売の「メガローバーVer.3.0」の派生モデルで、従来比で容量が約5倍となるバッテリーを搭載したほか、2個の駆動輪を車体の前後中央に搭載することで、車体の中心を軸としたその場旋回が可能となりました。 大容量バッテリーによる安定した稼働性能と、多くの機器を搭載した場合でも安定・確実な旋回が可能な機体構造とを両立させた本製品は、実用化を見据えた本格的な実証実験や、長時間の運用が必要とされる研究・開発用途などに適しています。 【特長】 ■駆動輪を車体の中央に配置し、超信地旋回が可能 ■大容量のLi-Feバッテリーを搭載し、稼動時間を拡大 ■有線/無線接続による制御が可能 ■Arduino IDEでプログラム可能 ■拡張しやすいアルミフレームを採用 ■非常停止スイッチを標準搭載 ■ROS（ROS 1、ROS 2）による制御に対応 ■多彩なオプション品に対応
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基本情報
【製品仕様】 ■サイズ：W437×L362×H270 (mm)※サスペンションの状態により、車両高さは変動 ■本体重量：約23.5kg ■最高速度(実測値)：1.6m/s ■積載重量：約40kg ■本体材質：アルミニウム ■バッテリー：24V 60Ah (1440Wh) Li-Feバッテリー ■駆動方式：2輪駆動、キャスター×4（いずれもサスペンション搭載） ■ホイール直径：140mm ■モーター：BLDCモーター 40W×2 ■制御基板：VS-WRC058c ■ROS対応：ROS 1およびROS 2に対応 ■SDK：メガローバーS40A-LB用 Arduinoライブラリー、ROSパッケージ ■収録サンプル： ・Arduinoライブラリ 車輪制御 各種通信機能等 ・ROS 1用サンプルコード ゲームパッドからの操作 マウス（タッチパッド）からの操作 SLAM（gmapping） navigation ・ROS 2用サンプルコード ローバーとの通信 オドメトリの取得 マウス（タッチパッド）からの操作 その他各オプション用サンプルプログラム
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用途／実績例
既発売の「メガローバーVer.3.0」の派生モデルで、 従来比で容量が約5倍となるバッテリーを搭載したほか、2個の駆動輪を車体の前後中央に搭載することで、車体の中心を軸としたその場旋回が可能となりました。 【ROS対応運搬ロボット用 購入時オプション一覧】 ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送いたします。 ・LRFオプション(TG30) ・3D LiDARオプション ・バンパーオプション ・拡張機器用電源基板オプション ・Raspberry Pi 4B 4GB版 取り付け ・ROS PCオプション ・カメラステーオプション ・デプスカメラオプション ・リモート制御オプション（PCあり/なし） ・パンチルト装置オプション（カメラ付き/なし） ・ロボットアーム AMIR 740 ・リフトオプション ・有線リモコンオプション 【用途事例】 研究開発用ロボット、運搬ロボット、二輪駆動ロボット、自動運転ロボット、搬送用ロボット、AGV 他 ※詳しくは、お気軽にお問い合わせ下さい。
詳細情報
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メガローバーS40A-LBでは、2個の駆動輪を車体の前後方向に対して中央に配置しています。 この構造により、車体の中心を軸としたその場回転を行うことが可能となっています（通常モデルである「メガローバーVer.3.0」では駆動輪の搭載位置が前後方向の中心ではないため、その場で回転する際の軸は車体の中心ではありません）。 これにより、多数の機器を搭載するなど、ロボットの機体全体が大型になる場合に、より安定した運用が見込めます。 また、メガローバーVer.3.0と同様、駆動輪は通常の車輪であるため、安定・静粛な動作が可能です。 1440Wh（24V 60Ah）のLi-Feバッテリーを搭載し、 基本モデルであるメガローバーVer.3.0の288Whに対して、バッテリー容量が約5倍に拡大されました。 メガローバーS40A-LBにおいては、多くの拡張機器を搭載する用途においても、さらなる長時間稼働を実現することができます。
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メガローバーS40A-LBは、Wi-Fiによる無線通信と有線のUSBシリアル通信に対応しています。 指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。 また、ロボット用無線コントローラー「VS-C3」が標準で付属するため、PC等を接続しなくても本体を無線操縦することができます。 アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることもでき、動作確認のための手動操縦、非常時の操作手段等として使用可能です。
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本製品に搭載されている制御ボード「VS-WRC058c」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。 サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。 ※VS-WRC058をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.13以上が動作する環境が必要です。
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本製品には「非常停止スイッチ」を標準搭載しています。また、非常停止スイッチの取り付け位置は、配線の長さや他機器との緩衝の問題がない限りは自由に変更可能です。実運用の状況や、追加する拡張機器の搭載状況などに応じ、ユーザー側で付け替えて使用することを想定しています。
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メガローバーS40A-LBはROS 1およびROS 2メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、rosserialもしくはmicro-ROSを用いたROSのメッセージ通信が可能です。 サンプルファームウェアでは、geometry_msgs/Twist型もしくはgeometry_msgs/msg/Twist型を使って、ROSからメカナムローバーに対して移動速度指令値を送信したり、メカナムローバーから現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。 なお、ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです（本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります）。
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構成図
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外形寸法図
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企業情報
ヴイストン株式会社は、コミュニケーションロボット、二足歩行ロボットや、研究開発用ロボット、ロボット用センサ類を開発、製造しているメーカーです。世界初の家庭用二足歩行ロボットキット「ロボビーＭ」を発売したほか、ロボカップ世界大会で５連覇を達成するなど、確たる技術力を背景に、近年ではコミュニケーションロボットのハードウェアのほか、ソフトウェアやクラウド基盤なども包括的に構築する技術を保有し、人とロボットが寄り添う社会の実現に向けて、様々な製品を送り出し続けています。
