【 研究開発用運搬ロボット・AGV】四輪それぞれに独立したステアリング機構を搭載し、全方位への移動を実現しました。
本製品は、ベースモデルである「4WDSローバーX120A」のバッテリー容量増加モデルで、ベースモデルに対して約3倍の大容量バッテリーを搭載しています。高度な処理を行うために必要な電力も余裕をもって供給することができ、多彩な条件での運用に対応可能です。 本製品においては、約120kgという可搬重量と24V 60Ahという大容量バッテリーによって、台車ロボットの上部に大型の機材や可動機構などを搭載することが可能となります。ロボットアームや大型の搬送物、また、高度なセンサーやその処理装置などを搭載することができ、単なるAGVやAMRといった枠を超え、遠隔制御用のアバターロボットやフィジカルAI活用のためのロボットとするなど、現代的なロボティクス研究・活用のベースモデルとして好適です。 【特長】 ■大容量のLi-Feバッテリーを搭載し、稼動時間を拡大 ■有線 / 無線接続による制御が可能 ■多彩なオプション品に対応 ■拡張しやすいアルミフレームを採用 ■Arduino IDEでプログラム可能 ■非常停止スイッチを標準搭載 ■ROS 2による制御に対応
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基本情報
【製品仕様】 ■サイズ：W530×L630×H265 (mm) ■本体重量：約43.6kg ■最高速度：（実測値）1.6m/s ■可搬重量：約120kg ■本体材質：アルミニウム ■バッテリー：24V 60Ah (1440Wh) Li-Feバッテリー ■駆動方式：四輪駆動、独立ステアリング ■ホイール直径：170mm ■モーター：BLDCモーター 45W×4、105W×4 ■制御基板：VS-WRC071 ■ROS対応：ROS 2に対応 ■SDK：4WDSローバーX120A-LB用 Arduinoライブラリー、ROSパッケージ ■収録サンプル： ・Arduinoライブラリー 車輪制御 各種通信機能等 ・ROS 2用サンプルコード ローバーとの通信 オドメトリの取得 マウス（タッチパッド）からの操作 ※本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。 ■インターフェース：USBシリアル、Wi-Fi（IEEE802.11b/11g/11n） ■付属品：充電器、無線ゲームパッド
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用途／実績例
本製品は、ベースモデルである「4WDSローバーX120A」のバッテリー容量増加モデルで、ベースモデルに対して約3倍の大容量バッテリーを搭載しています。高度な処理を行うために必要な電力も余裕をもって供給することができ、多彩な条件での運用に対応可能です。 【ROS対応運搬ロボット用 購入時オプション一覧】 ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送します。 ・LRFオプション(TG30) ・3D LiDARオプション ・バンパーオプション ・拡張機器用電源基板オプション ・GPU PCオプション ・Raspberry Pi 4B 4GB版 取り付け ・ROS PCオプション ・カメラステーオプション ・デプスカメラオプション ・リモート制御オプション（PCあり/なし） ・パンチルト装置オプション（カメラ付き/なし） ・ロボットアーム AMIR 740（VS-C3付き/なし） ・有線リモコンオプション 【用途事例】 研究開発用ロボット、運搬ロボット、二輪駆動ロボット、自動運転ロボット、搬送用ロボット、AGV 他 ※詳細はお問い合わせ下さい。
詳細情報
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本製品には、1440Wh（24V 60Ah）のLi-Feバッテリーを搭載しました。基本モデルである4WDSローバーX120Aと比較し、バッテリー容量が約3倍に拡大されました。 研究開発用台車ロボットにおいては、様々な測定機器のほか、画像処理・情報処理のための演算装置や駆動部分などが搭載されることが多く、要求される処理やタスクの高度化に従って、機材もさらに大型化する傾向があります。4WDSローバーX120A-LBにおいては、多くの拡張機器を搭載する用途においても、さらなる長時間稼働を実現することができます。
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4WDSローバーX120A-LBは、Wi-Fiによる無線通信と有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。 また、ロボット用無線コントローラー基板とゲームパッドが標準で付属するため、PC等を接続しなくても本体を無線操縦することができます。アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることもでき、動作確認のための手動操縦、非常時の操作手段等として使用可能です。 ※製品の仕様は予告なく変更となる場合があります
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本製品の本体フレームはアルミ部材にて構成されています。十分な強度を持つと同時に加工が容易なので、ユーザー自身の手で、様々な拡張を容易に行うことができます。上部天板に取り付け穴を開けて部品を追加することも可能で、研究・開発の推進に欠かせない自由な拡張性をもたらします。
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本製品に搭載されている制御基板「VS-WRC071」には、ESP32-S3-WROOM-1マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。 ※VS-WRC071をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.19以上が動作する環境が必要です。
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本製品には「非常停止スイッチ」を標準搭載しています。また、非常停止スイッチの取り付け位置は、配線の長さや他機器との緩衝の問題がない限りは自由に変更可能です。実運用の状況や、追加する拡張機器の搭載状況などに応じ、ユーザー側で付け替えて使用することを想定しています。
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4WDSローバーX120A-LBはROS 2メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、micro-ROSを用いたROSのメッセージ通信が可能です。 サンプルファームウェアでは、geometry_msgs/msg/Twist型を使って、ROSからメガローバーに対して移動速度指令値を送信したり、メガローバーから現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。 なお、ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります（ROS PC（NUC14）オプションなど）。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです（本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります）。
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ハードウェア構成
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寸法図
カタログ（2）
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企業情報
ヴイストン株式会社は、コミュニケーションロボット、二足歩行ロボットや、研究開発用ロボット、ロボット用センサ類を開発、製造しているメーカーです。世界初の家庭用二足歩行ロボットキット「ロボビーＭ」を発売したほか、ロボカップ世界大会で５連覇を達成するなど、確たる技術力を背景に、近年ではコミュニケーションロボットのハードウェアのほか、ソフトウェアやクラウド基盤なども包括的に構築する技術を保有し、人とロボットが寄り添う社会の実現に向けて、様々な製品を送り出し続けています。
