ROS対応 台車用ロボットアーム AMIR 740

基本情報

【製品仕様】 ■本体重量：約7.1kg ■可搬重量：2kg ■本体材質：アルミニウム ■自由度：6軸（5軸＋1グリッパー） ■入力電源：24V 10A ■把持範囲：90mm ■モーター：DCモーター×6 ■最大速度：60deg/s ■動作角度等： ・J1（根元ヨー軸）：±170度 ・J2（根元ピッチ軸）：－135度～0度 ・J3（肘ピッチ軸）：0度～＋160度 ・J4（手先ピッチ軸）：－75度～＋120度 ・J5（手先ロール軸）：±158度 ・グリッパー：90mm（開） ■エンコーダー：インクリメンタルエンコーダー ■制御基板：VS-WRC058 ■インターフェース：USBシリアル、Wi-Fi（IEEE802.11b/11g/11n） ■SDK：VS-WRC058用 Arduinoライブラリー、ROSパッケージ ■付属品：直流安定化電源、固定用クランプ×2、非常停止スイッチ ※開発環境やROS環境はお客様にてご準備ください。

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用途／実績例

弊社におきましては、研究開発用台車ロボット「メガローバーF120A」への搭載と運用を確認しておりますが、あらゆる姿勢、把持物体において転倒しないことを実現しているものではありません。 運用においては、対象物体の重量や、台車ロボットおよびロボットアームを含めた全体の重心位置を確認していただくと共に、動作時の周囲の安全確保も入念に実施してください。 研究開発用台車ロボット「メガローバーVer.3.0」などの、より小型な筐体への本製品の搭載も可能ですが、その場合には、台車ロボット側の重量とサイズの関係から、ロボット全体がより転倒しやすくなります。 【用途事例】 ロボットアーム、研究開発用ロボット、運搬ロボット、二輪駆動ロボット、自動運転ロボット、搬送用ロボット、AGV　他 ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。

詳細情報

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  AMIR 740は、ヴイストン株式会社製の研究開発用台車ロボットの天板に搭載できるように設計されています。 台車ロボットに内蔵されたバッテリーからAMIR 740に直接給電することが可能で、自律移動や自動運搬などの用途において大きな自由度が得られます。 また、AMIR 740を単体のロボットアームとして運用することも可能です。AMIR 740には、専用の直流安定化電源と非常停止スイッチが付属されるため、AC100Vの電源から給電し動作させることが可能です。

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  本製品を弊社製の研究開発用台車ロボットに搭載することで、台車ロボットという機動力にロボットアームという「手先」が付加されることとなります。 台車ロボットには、LiDAR（LRF）やデプスカメラ、またそれらを制御する「ROS PCオプション」などの豊富な機材を同時に搭載可能なので、各種センサーによる計測とPCによる処理、ROSを経由した制御などを統合して活用することができます。 物体を持ち上げて運搬する用途や対象物に触れる用途など、台車ロボット単独では実現が困難であった研究、開発のプロジェクトを推進することを可能とします。 ユーザー側の活用次第では、画像処理や各種センサーによる測距と組み合わせた自律型ピッキングロボットシステムの構築や、搬送用台車とロボットアームとを統合的に運用するモデルなど、高度で複雑な開発プロジェクトを、より実用化に近い形で研究、実装することが期待できます。

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  AMIR 740には、90mmの幅まで開くグリッパーが標準搭載されています。台車ロボットの移動性能とロボットアームの姿勢制御を活用し、様々な物体を把持することが可能です（あらゆる物体を把持できるものではありません）。

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  本製品においては、アルミニウム製の頑丈な構造とDCモーターの駆動力を活用することにより、アーム単体としての可搬重量2kgを実現しました。 最大リーチは、軸1の回転中心から手先の中心までで740mmを実現しており、最大リーチ時でも2kgの可搬重量を維持します。ロボットアームとして実用的なサイズと耐久性、可搬重量を実現しています。

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  本製品にはロボット用制御ボード「VS-WRC058」が搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。 サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。 ※VS-WRC058をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.13以上が動作する環境が必要です。

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  AMIR 740は、ROS（ROS1）による制御に対応しています。 ヴイストン株式会社製の「ROS PCオプション」など、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSから本製品に対して目標位置と移動速度指令値を与えられるほか、本製品からは各軸のエンコーダー値を取得することができます。 本製品には3Dシミュレーターである「Gazebo」用のモデルが標準で付属しており、モーションプランニングフレームワークである「MoveIt」にも対応しています。 制御が複雑になりがちな多関節ロボットアームでありながら、GUI上で容易に操作、シミュレーションを行うことができ、シミュレーター上で検証を繰り返してからプログラムを実機へと反映させることで、合理的で迅速な開発が可能です。 なお、ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです。 ※本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。

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  構成図（AMIR 740単体時）

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  AMIR 740に付属するサンプルプログラムを書き込むことにより、別売のロボット専用無線コントローラー「VS-C3」を用いての操作が可能です。 VS-C3を用いてAMIR 740の姿勢やグリッパー位置、また、グリッパーの開閉を操作することができ、制御用PCの接続やプログラム作成などを行わずに、AMIR 740の動作確認や単体でのデモ動作などを実施できます。 また、サンプルプログラムはArduinoライブラリーとして公開されているため、ユーザー側でこれを参考とした独自のプログラムを作成することも可能です。VS-C3での操縦を目的とした、オリジナルのプログラムを作成、実装することが可能です。 VS-C3の受信基板である「VS-RCV3」は、AMIR 740の制御基板にそのまま取り付けることができ、固定のためのフレームの追加など、難しい作業は必要ありません。 なお、VS-C3対応のサンプルプログラムは、「Motion Works」対応ファームウェアやROS対応ファームウェアとは異なりますので、これらの機能と同時に使用することはできません。

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  弊社より提供するファームウェアをAMIR 740に書き込むことにより、ロボット用GUIツール「Motion Works for VS-WRC058」でのモーションプログラムの作成が可能となります。 作成したモーションプログラムは、別売のロボット専用無線コントローラーVS-C3を用いて再生させることも可能で、AMIR 740単体で複雑なモーションを実行することができます。 前述の「VS-C3対応サンプルプログラム」と異なり、AMIR 740の姿勢をVS-C3から直接操作する形ではなく、あらかじめモーションファイルとして構築できる点が大きな特徴です。 Motion WorksはGUIを活用した直感的な画面構成であるほか、AMIR 740本体を手動で操作することでポーズを作成するティーチングを行うこともでき、複雑なロボットのモーションプログラムの作成を容易に実施することができます。 なお、Motion Worksに対応したファームウェアについては、ソースコードの公開予定はありません。