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スカラーロボットの制御事例
【背景】 専用のスカラー機構向けロボットコントローラは十分に整備されておらず、適切な制御手段がありません。 入手可能なコントローラは動作がなめらかでなく、安定性にも課題があります。 【課題】 ■安定した動作が可能であること ■なめらかで正確な軌跡制御ができること ■機構変換を内蔵し、直交座標系で指令できること ■PLCラダー制御との連携が可能であること ■ネジ締め、溶接、組立、バリ取りなど多様な応用に対応できること 【解決方法とメリット】 ■直交座標系での精密制御：制御周期ごとに機構変換し、直交系で指令することで安定した軌跡制御を実現 ■柔軟な手系対応：左手系・右手系どちらにも対応し、特異点回避も容易 ■安定動作：振動や不安定な動作を抑制 ■多様な作業への対応：ネジ締め、溶接、組立、バリ取りなどに対応可能、豊富なオプションで柔軟な運用が可能 ■PLCラダー連携：全体をラダーで制御し、その中でロボットが精密に動作可能 ■多言語制御サポート：G言語やロボット言語での動作に対応
