シャンテリーの技術情報を展開します --- 「設計が完了した装置に軸を追加したい」 というご相談をいただきました。 ソースコードが存在せず、マイコンに書き込むROMイメージしかない状態でした。 動作を観察したところ、軸はパルス数で制御され、また、位置決め完了信号を受けて次の段階に進む仕組みでした。 そこで、位置決め完了信号を横取りし、追加軸の動作タイミングをフィードバックする制御を追加しました。 これにより、既存のハードウェア、ソフトウェアには一切変更を加えないで、追加基板を取り付けるだけで機能を追加することができました。 なお、生産の都合により、検証で使用した装置は、配線を元に戻して、そのまま製品として出荷されたようです。

シャンテリーの技術情報を展開します --- 「継続生産していた装置が、組み立て後全数動作しない」 というご相談をいただきました。 不動状態から調査を開始し、プログラムがループしてしまっているところを突き止めました。 I2C機能が動作せず、IOピンのレベルも一切変化しない状態でした。 このCPUは生産中止品で、今回の経緯を聞いたところ、流通在庫を仕入れて組み立てたとのことでした。 I2C機能はこのCPUのオプション型番で、流通在庫ではこれに対応していない品物だった、という結論でした。 入手できないことに変わりはないので、この機能をFPGAで横取りし、CPUは偽装命令で、FPGAからデータを返すことにしました。 これにより、既存のソフトには一切変更を加えていないので、特定の機能（ここではI2C）だけの評価で進めることができました。